하모닉 드라이브는 파형 발생기(Wave Generator), 플렉스플라인(Flexspline), **서큘러 스플라인(Circular Spline)**의 세 가지 핵심 부품으로 구성됩니다.
파형 발생기가 플렉스플라인을 탄성 변형시켜 서큘러 스플라인과 맞물리게 하며, 미세한 치수 차이를 이용해 고감속비·고정밀 구동을 구현합니다. 백래시가 거의 없고, 소형·경량 구조로도 높은 토크를 전달할 수 있습니다.